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Arnstadt liegt am Südrand des Thüringer Beckens auf etwa 300 Meter Höhe und wird von der Gera durchflossen. Die Wipfra durchfließt die östlichen Ortsteile. Das hügelige Vorland des Thüringer Waldes mit den Reinsbergen und der Alteburg reicht bis an die südliche Grenze Arnstadts. Es liegt mitten in einem Gebiet, in dem Keuper großflächig ausstreicht. Es ist die Typlokalität der Arnstadt-Formation des Mittleren Keupers in der Erdgeschichte. Der höchste Berg im Stadtgebiet ist die 605 m hohe Halskappe ganz im Süden bei Schmerfeld an der Grenze zu Ilmenau. Der niedrigste Punkt liegt im Geratal nördlich von Rudisleben in etwa 250 m Höhe.
