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Die Gemeinde liegt im Nordwesten des Landkreises Weißenburg-Gunzenhausen in der Region Westmittelfranken am nördlichen Rand des Fränkischen Seenlandes. Der Ort befindet sich in der Mönchswaldregion, einem hügeligen und waldreichen Wandergebiet. Während der eigentliche Mönchswald in der Gemeinde Muhr am See liegt, prägen der Haundorfer Wald und der Gräfensteinberger Wald die Gemeinde Haundorf. Südlich liegen mehrere, unter anderem auch touristisch genutzte Weiherketten, darunter der Haundorfer Weiher, der Holzweiher, der Schleißbühlweiher, der Branderweiher, der Speckweiher, der Eichenberger Weiher, der Ödweiher und der Koppenweiher. Im Süden fließt der Altmühlüberleiter, der unweit östlich der Gemeindegrenze in den Kleinen Brombachsee mündet. Auf dem Gemeindegebiet liegen zahlreiche Quellen, darunter südlich des Ortsteils Gräfensteinberg die des Brombachs, des Namensgebers des Brombachsees. Weitere Fließgewässer in der Gemeinde sind der Laubenzedeler Mühlbach und der Erlbach. In der Gemeinde trennt die Europäische Hauptwasserscheide die Einzugsgebiete von Rhein und Donau. Die Bundesstraße 466 durchquert die Gemeinde. Erhebungen am Rande des Spalter Hügellandes sind der Mönchsberg (529 m), der Hintere Mönchsberg (500 m), der Haubenberg (505 m), der Mittelberg (512 m), der Büchelberg (465 m) und der Kammerberg (460 m). Am südöstlichen Rand der Gemeinde liegt das Naturschutzgebiet Brombachmoor. Im Norden grenzt die Gemeinde an die beiden benachbarten Landkreise Ansbach und Roth. Auf dem Gemeindegebiet liegt nahe Oberhöhberg der nördlichste Punkt des Landkreises Weißenburg-Gunzenhausen.
