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Niedenstein liegt im Südosten des Naturparks Habichtswald. Die Kernstadt erstreckt sich am Westhang der waldreichen Langenberge. Die nächste Großstadt ist das 15 km nordöstlich gelegene Kassel. Zu den Bergen rund um Niedenstein gehören der Schwengeberg (557 m ü. NN, höchster Berg des Stadtgebiets) und der Niedensteiner Kopf (475 m ü. NN, mit dem Hessenturm), die beide zu den Langenbergen gehören, der als Flächennaturdenkmal ausgewiesene Sengelsberg (448 m ü. NN) nördlich der Kernstadt, und der beim Ortsteil Kirchberg gelegene Wartberg (306 m ü. NN). Teile der Kernstadt werden vom östlichen Ems-Zufluss Wiehoff durchflossen, der Ortsteil Kirchberg von der Ems.
