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Am 11. März 1266 wurden Burggrafen zu Aldinberge urkundlich erstmals erwähnt, 1390 das Dorf zu Aldinberge.[1][2] Die Reste der Burg Altenberga befinden sich am Nordhang eines Höhenzuges südlich des Dorfes Altenberga, direkt oberhalb der Kirche. Die Burg war wohl zur Sicherung und Kontrolle der auf dem südlich gelegenen Höhenrücken verlaufenden „Hohen Straße“ verantwortlich.
Vertreter der Nebenlinie von Orlamünde nannten sich nachweisbar ab 1266 bis 1396 nach dem Ort der Burg. Sie besaßen zeitweise in Thüringen hohen Einfluss. So fungierten sie als Landfriedensrichter.
1345 waren die Wettiner Lehensträger. Die Erfurter überfielen Anfang des Jahres 1345 die Burg Altenberga. Nach kurzem Kampf wurde die Burg eingenommen und die dreizehn Verteidiger, die am Fastnachtsschmaus gesessen hatten, wurden überwältigt. Drei Verteidiger wurden sofort getötet und die anderen nach Erfurt gebracht.[3]
1418 kauften die Burggrafen von Kirchberg die Veste.
1445 waren die Grafen von Gleichen es, die die Schutzfunktion übernahmen.
1450 wurde die Burg im Sächsischen Bruderkrieg zerstört, aber sofort wieder aufgebaut.