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Der Hauptort, ein Doppeldorf bestehend aus Reistenhausen (westlich)[1] und Fechenbach (östlich),[2] liegt am Main und ist 13 km von Miltenberg und 18 km von Wertheim entfernt. Im Main zwischen Collenberg und Freudenberg liegt die Landesgrenze zwischen Bayern und Baden-Württemberg. Der topographisch höchste Punkt der Gemeinde befindet sich mit 497 m ü. NHN (Lage)49.78249.29277 am Geiersberg nordwestlich von Reistenhausen, der niedrigste liegt im Main auf 124,5 m ü. NHN (Lage)49.723779.26606. Durch Collenberg führt der Fränkische Marienweg.