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Die Gemeinde liegt im Hirtenbachtal, etwa fünf Kilometer Luftlinie südwestlich von Forchheim. Heroldsbach wird vom Hirtenbach durchflossen, der zu mehreren Fischteichen aufgestaut wird. In der östlichen Nachbargemeinde Hausen, etwa 3,2 km von Heroldsbach entfernt, mündet der Hirtenbach in die Regnitz.