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Die Kleinstadt liegt etwa 30 km östlich von Dresden im Landkreis Bautzen. Die Stadt gehörte nicht zur historischen Markgrafschaft Oberlausitz, bezeichnet sich selbst aber als „Tor zur Oberlausitz“, da hier das erst im Mittelalter gerodete Waldland mit dem seit urgeschichtlicher Zeit besiedelten offenen Sorbengau Milska zusammentraf. Dessen Nahtstelle, ein breiter niedriger Geländesattel zwischen Kloster- und Butterbergmassiv, trennt mehrere Naturräume und ist Wasserscheide zwischen den Einzugsgebieten der Schwarzen Elster im Osten und der Wesenitz im Westen. Bischofswerda liegt im Nordwestlausitzer Hügelland und stößt im Nordosten an das Oberlausitzer Gefilde und im Südosten an das Lausitzer Bergland. Die Wesenitz ändert hier zunächst ihren bisher nordwestwärts gerichteten Lauf bis zu den Horkaer Teichen östlich der Stadt auf eine nördliche Richtung und verläuft von dort nach Südwesten. Die Ursache für den markanten Richtungswechsel, in dessen Folge der Wasserlauf eine breite sumpfige Niederung schuf, in der später mehrere Teiche angestaut wurden, liegt im Pleistozän begründet. Die Wesenitzschleife mit ihrem sumpfigen Umland bildete eine natürliche Verteidigungslinie im Süden der Stadt, weswegen die Stadtmauer in diesem Gebiet weniger aufwändig gebaut werden konnte.