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Friedrichsdorf liegt am Südhang des Taunushauptkamms. Das Stadtgebiet umfasst zum einen landwirtschaftlich geprägte Flächen wie etwa bei Burgholzhausen, die den Übergang zur Wetterau bilden. Zum anderen findet sich ein großes zusammenhängendes Waldgebiet am Taunuskamm. Dort befindet sich der höchste Punkt der Gemarkung, eine unbenannte Erhöhung (in alten Kartenwerken noch „Lindenkopf“ genannt) zwischen dem Kastell Saalburg und dem Ringwall Gickelsburg, mit 480,6 m ü. NN. Vom Taunuskamm her durchfließt der Erlenbach die Stadt.
