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Herdorf liegt im östlichen Teil des Landkreises Altenkirchen und im südwestlichen Siegerland, 11,5 km südsüdwestlich von Siegen. Es befindet sich an der Einmündung des Sotterbachs in die Heller, eines östlichen und linken Zuflusses der Sieg. Auf der Grenze zwischen Herdorf und Neunkirchen in Nordrhein-Westfalen liegt der Hohenseelbachskopf, mit 517,5 m die höchste Erhebung im Ortsgebiet. Neben dem Hohenseelbachskopf ist die auch auf der Grenze gelegene Nebenkuppe des Hohenseelbachskopf [Mahlscheid] auf Herdorfer Seite einer der höchsten Erhebungen 508 m des Ortsgebiets.
